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多无人机编队控制轨迹的凸优化设计
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作者：
王建宏
许莺
毛少杰
熊朝华
徐波
来源：
科学技术与工程
年份：
2014
文献类型 ：
期刊
关键词：
辅助决策变量
凸优化
编队控制
多无人机
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描述：
将多无人机编队控制优化模型分解为优化层和协调层,从而将多无人机编队控制轨迹的设计转化为优化层和协调层的优化设计。首先在共有的辅助决策变量汇合点的前提下,对优化层采用对偶理论将约束问题转化为无约束问题,进而利用最优必要条件求解最优的控制输入信号值。对协调层关于辅助变量汇合点的设计,可采用凸算法中的梯度投影策略,并分析该梯度投影算法的收敛性。最后用仿真算例验证该方法的有效性。
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故障估计的快速梯度算法
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作者：
王建宏
来源：
科学技术与工程
年份：
2013
文献类型 ：
期刊
关键词：
故障估计
数据驱动法
直接设计
快速梯度
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描述：
加性故障的估计通常是依赖于状态空间模型,如滑动时域估计和未知的输入观测器.基于闭环系统的输入-输出观测数据,采用直接设计的方法来估计故障,并设计控制器.直接方法无需建立系统和故障的状态空间模型,也无需采用子空间辨识来建模.对于故障的估计,利用闭环系统中输入-输出关系建立一个参数化的最小二乘问题.在施加故障的上下限约束条件下,采用快速梯度算法来估计故障.通过以直升机悬停状态为例,估计故障,验证方法的有效性.