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- 多无人机编队控制轨迹的凸优化设计
- 作者： 王建宏 许莺 毛少杰 熊朝华 徐波 来源： 科学技术与工程 年份： 2014 文献类型 ： 期刊 关键词： 辅助决策变量 凸优化 编队控制 多无人机
- 描述： 将多无人机编队控制优化模型分解为优化层和协调层,从而将多无人机编队控制轨迹的设计转化为优化层和协调层的优化设计。首先在共有的辅助决策变量汇合点的前提下,对优化层采用对偶理论将约束问题转化为无约束问题,进而利用最优必要条件求解最优的控制输入信号值。对协调层关于辅助变量汇合点的设计,可采用凸算法中的梯度投影策略,并分析该梯度投影算法的收敛性。最后用仿真算例验证该方法的有效性。
- 多无人机编队自主重构的内点算法
- 作者： 王建宏 朱永红 许莺 熊朝华 来源： 电光与控制 年份： 2017 文献类型 ： 期刊 关键词： 内点算法 多目标优化 多无人机编队 自主重构
- 描述： 考虑多无人机编队自主重构的优化设计问题,联合编队过程中的3类代价函数、无人机的非线性动力学方程以及4类不等式约束条件,构成一个非线性多目标优化模型。采用加权和策略并将所有的等式和不等式约束分别组合,将非线性多目标优化模型转化为一个标准的非线性单目标优化模型。采用运筹学中的内点算法来求解最优解,并在算法的实现过程中做了某些改进,以避免出现矩阵的秩亏损。从理论上证明多目标优化在加权和策略下与单目标优化间的等价性。最后用仿真算例验证了算法的有效性。