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基于树结构的平面连杆机构运动学数值逆解
作者: 罗贤海   翁海珊   庞果   来源: 机械设计 年份: 2009 文献类型 : 期刊 关键词: 平面连杆机构   树结构   运动学逆解   正解逼近  
描述: 分析了平面连杆机构运动学逆解问题的复杂性,根据平面连杆机构的树结构表达方法,利用树结构的遍历算法并结合无约束优化方法,将运动学逆解问题分解为每个时间步的正解逼近,从而克服了运动学逆解复杂的运动路线
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