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基于自抗扰控制技术的无人直升机位置控制律设计
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作者：
王刚强
李玉川
曾国贵
来源：
直升机技术
年份：
2014
文献类型 ：
期刊
关键词：
无人直升机
自抗扰
位置控制
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描述：
针对无人直升机抗风性能不足的问题,将自抗扰控制方法应用于无人直升机位置控制律,该位置控制律在常规内外回路控制架构的基础上,外回路采用非线性反馈,利用扩张状态观测器(ESO)进行动态扰动补偿。此文详细阐述了设计方法和工程应用问题。半物理仿真结果表明,该控制方案具有较强的抗扰动性,位置控制精度得到显著提升。