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基于信息融合陶瓷取坯机械手的滑模控制
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作者：
朱永红
胡增
余筱勤
来源：
中国陶瓷
年份：
2008
文献类型 ：
期刊
关键词：
信息融合
跟踪控制
滑模控制
陶瓷取坯机械手
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描述：
引入多传感器信息融合技术,提出了陶瓷取坯机械手的滑模控制律,并将信息融合算法应用于陶瓷取坯机械手滑模跟踪控制,取得了预期的效果。仿真结果表明,信息融合提高了反馈参数的精度,提高了机械手控制的跟踪能力和可靠性,充分说明了本文提出的基于信息融合的陶瓷取坯机械手滑模控制的有效性和可行性。
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陶瓷取坯机械手H∞鲁棒自适应跟踪控制
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作者：
朱永红
胡鸿豪
来源：
陶瓷学报
年份：
2002
文献类型 ：
期刊
关键词：
自适应控制
陶瓷取坯机械手
H∞鲁棒控制
递推设计
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描述：
针对具有不确定和干扰输入的二自由度电动陶瓷取坯机械手系统,基于李雅普诺夫函数递推设计方法设计了H∞鲁棒自适应跟踪控制器.该控制器不仅可保证跟踪误差闭环系统的一致有界稳定性,而且使得由干扰力矩到跟踪误差评价信号的L2增益小于给定的值.同时本文也提出了不同求解HJI不等式设计陶瓷取坯机械手H∞鲁棒控制器的方法.仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒自适应性.
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分散模型跟踪滑模控制器在陶瓷取坯机械手中的应用
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作者：
朱永红
聂陶荪
胡鸿豪
来源：
中国陶瓷工业
年份：
2002
文献类型 ：
期刊
关键词：
滑模控制器
陶瓷取坯机械手
模型跟踪自适应控制
分散控制
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描述：
首先从理论上研究了一类非线性大系统的分散自适应滑模控制方案,通过理论分析证明了该分散自适应滑模控制系统是全局稳定,跟踪误差可收敛到零的一个邻域内.针对现有的陶瓷取坯机械手在运行过程中出现的位置误差大、不稳定等问题,采用滑模控制对陶瓷取坯机械手进行了仿真应用,收到了良好的效果.