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基于树结构的平面连杆机构运动学数值逆解
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作者：
罗贤海
翁海珊
庞果
来源：
机械设计
年份：
2009
文献类型 ：
期刊
关键词：
平面连杆机构
树结构
运动学逆解
正解逼近
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描述：
分析了平面连杆机构运动学逆解问题的复杂性,根据平面连杆机构的树结构表达方法,利用树结构的遍历算法并结合无约束优化方法,将运动学逆解问题分解为每个时间步的正解逼近,从而克服了运动学逆解复杂的运动路线生成问题,形成了自动求解平面连杆机构运动学逆问题的一种通用数值方法,该方法对任意指定的原动件的平面连杆机构运动分析也适用,数值算例表明该方法的有效性。