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- 新型复合式无人直升机悬停/着陆控制
- 作者： 蒋鸿翔 徐锦法 高正 张义涛 来源： 航空学报 年份： 2008 文献类型 ： 期刊 关键词： 悬停着陆控制系统 直升机飞行控制 内外控制回路设计 特征结构配置 复合式无人直升机
- 描述： 旋翼-涵道复合式无人直升机是一种具有特殊机体结构的新型无人直升机,悬停和着陆控制是该类无人直升机飞行控制设计的一大难点。依据复合式无人直升机运动机理建立了非线性动力学模型,在悬停配平状态下进行小扰动线化和降阶处理,给出了用于控制律设计和仿真的线性模型。运用期望隐模型和特征结构配置方法设计了姿态角速度与垂向速度控制内回路,内回路输出角速度积分得到的姿态角反馈和线速度反馈构成纵横向线速度控制外回路。悬停/着陆仿真验证了内回路能实现良好的角速度指令跟踪解耦控制,外回路能实现良好的悬停位置保持和着陆轨迹跟踪控制。