-
卫生陶瓷施釉机器人动力学分析
-
作者：
高文杰
李小霞
来源：
机床与液压
年份：
2018
文献类型 ：
期刊
关键词：
卫生陶瓷
机器人
动力学
仿真
-
描述：
为了提高卫生陶瓷机器人系统的稳定性,采用牛顿-欧拉方法建立了6自由度施釉机器人动力学模型,研究了终端效应器载荷变化对各关节力矩的影响。仿真结果表明:终端效应器载荷大小和方向的变化,对腰部、肩部和肘部3个关节的力矩影响很小,其力矩主要由机器人本身结构决定;终端效应器载荷大小和方向的变化对腕部3个关节的力矩影响较大,当载荷方向与操作臂重力方向相反时关节力矩变小。