具有L2增益的陶瓷取坯机械手鲁棒跟踪控制

【类型】期刊

【作者】朱永红 姜长生 吕冬青 

【刊名】中国陶瓷

【关键词】 陶瓷机械手 不确定 鲁棒控制 L2增益 递推设计

【摘要】本文对具有不确定和干扰的二自由度电动陶瓷取坯机械手系统动态模型,采用李雅普诺夫函数递推设计方法设计了鲁棒跟踪控制器.所设计的控制器不仅保证跟踪误差系统的稳定性而且使得由力矩干扰到跟踪误差评价信号的L2增益小于给定的值.同时本文也给出了不用解HJI不等式设计陶瓷取坯机械手H∞控制器方法,仿真结果表明所设计的控制器具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性.

【年份】2002

【期号】第5期

【页码】28-31

【作者单位】南京航空航天大学,自动化学院；景德镇陶瓷学院,机电系；南京航空航天大学,自动化学院；景德镇陶瓷学院,机电系

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